Sisteme ya ntungulu ya mekanika
Na kutadila mutindu bo me salaka bima na mutindu mosi ya mekanika, bo ke kabulaka mingi-mingi barobo ya bisalu na barobo ya ke landanaka mpi barobo ya ke landanaka. Kikalulu mosi ya barobo ya kelandanaka kele nde, kutambula ya axis mosi kesobaka kisina ya ngidika ya ba coordonnées ya axis yankaka, kansi kutambula ya axis mosi na kati ya robot ya parallèle kesobaka ve kisina ya ngidika ya ba coordonnées ya axis yankaka. Barobo ya ntete ya industrie yonso vandaka kusadila bamekanisme ya kelandanaka. Mecanisme parallèle ke tendulamaka bonso mecanisme ya kukangama-boucle na kati ya yau plateforme yina ke tambula mpe plateforme ya kukangama ke vukana na ata ba chaînes kinematiques zole ya kimpwanza, mecanisme kele na ba degrés zole to mingi ya kimpwanza, mpe ke tambulaka na parallèle. Mekanisme ya paralele kele ti bima zole: diboko mpi diboko. Mutindu diboko ke tambulaka ke vandaka ti bupusi ya ngolo na kisika yina bo ke salaka kisalu, kansi diboko kele kisika yina kisadilu ke vukisaka nitu ti nitu ya nene. Na kufwanisa ti barobo ya serie, barobo ya paralele kele ti mambote bonso ngolo ya mingi, ngolo ya structure, ngolo ya kunata bima mingi-, ngolo ya kutambula ya micro-ya ngolo, mpi kizitu ya fioti ya kutambula. Na kuzaba kisika, solution ya ntwala sambu na barobo ya serie kele pete, kansi solution ya inverse kele mpasi mingi; na ndambu yankaka, sambu na barobo yina ketambulaka na nzila mosi, nzila ya kukwenda na ntwala kele mpasi, kansi nzila ya kuvutuka na nima kele pete mpenza.
Sisteme ya kunata
E nlonga mia ntungulu i sadilwa kivananga ngolo kwa nlonga mia ntungulu mia mekanika. Na kutadila kisina ya ngolo, bo ke kabulaka bima yina ke nataka bima na mitindu iya: hydraulique, pneumatique, électrique mpi mecanique. Barobo ya ntete ya bisalu vandaka kusadila ba-hydraulique. Kansi, sambu na bampasi bonso kubwa ya masa, makelele, mpi kukonda ngolo ya vitesi ya fioti-, mpi sambu na ba unités ya ngolo ya nene mpi ya ntalu mingi, bo ke sadilaka ntangu yai kaka ba hydraulique na ba robot ya nene mpi ya ngolo, na ba robot yina ke salaka bisalu na mutindu mosi, mpi na bisadilu ya nkaka ya sipesiali. Ba-entraînement pneumatique ke vandaka ti mambote bonso vitesi ya mingi, ngidika ya pete ya ngidika, kuyidika yo kukonda mpasi, mpi ntalu ya fioti. Kansi, ba apareyi ya pneumatique ke salaka na pression ya fioti, yo ke salaka nde yo vanda mpasi na kuzaba kisika ya mbote, mpi bo ke sadilaka yo mingi-mingi kaka sambu na kunata ba effecteur ya nsuka na barobo ya ba izine. Ba grippeurs pneumatiques, ba cylindres rotatifs, na ba ventouse pneumatiques lenda salama bonso ba effecteurs finals sambu na kusimba mpi kuvukisa bima ya kisalu ya kilo ya kati-kati ti ya fioti. Ba-electricité kele mutindu ya kusadila mingi ntangu yai. Bikalulu na bo kele kupesa ngolo ya mbote, kupesa mvutu nswalu, ngolo ya nene ya kepusaka, kuzaba bidimbu ya mbote, kutinda yo, mpi kusala yo, mpi makuki ya kusadila mitindu ya kuswaswana ya kuyala yina kesobaka-sobaka. Bamotere ya ke nataka ke sadilaka mingi-mingi bamotere ya stepper to bamotere ya servo; bo ke sadilaka mpi bamotere yina ke nataka mbala mosi, kansi bamotere yai ke vandaka ntalu mingi mpi yo ke vandaka ti bima mingi ya kutwadisa. Ba réducteurs yina ke wakana ti ba moteurs ke vandaka mingi-mingi ba réducteurs harmoniques, ba réducteurs de pinwheel cycloïdaux, to ba réducteurs d’engrenage planétaire. Na nsadisa ya mambu ya mfunu yina bo ke lombaka sambu na kutambula na nzila ya nzila mosi na barobo yina ke tambulaka na nzila ya nzila mosi, bo me sadilaka mingi bamotere ya nzila mosi na kisalu yai.
Sisteme ya kuzaba
Sisteme ya kuzaba mambu ya robot ke balulaka bansangu ya kuswaswana ya ke tadila mambu ya kati mpi ya kisika yina bo ke zingaka, katuka na bidimbu mpi ke kumaka bansangu mpi bansangu yina robot yo mosi to barobo ya nkaka lenda bakisa mpi kusadila. Katula kumona bima ya mekanika yina ke wakana ti mutindu na yo mosi ya kisalu, mu mbandu, kisika yina yo ke katukaka, vitesi, mpi ngolo, teknolozi ya kumona mambu na meso kele kitini ya mfunu ya kumona mambu na nzila ya barobo ya ke salaka bisalu ya nene. Ba servo yina ke monanaka ke sadilaka bansangu yina ke monanaka bonso bidimbu yina ke pesaka mvutu sambu na kuyala mpi kuyidika kisika mpi mutindu robot ke vandaka. Bo ke sadilaka mpi mingi ba système ya kumona mambu na nzila ya masini sambu na kutala kana bima kele mbote, kuzaba bima yina bo ke sala, kuyidika madia mpi kutula yo na bitunga. E nsiku mia nsangu mina ye modules za nsangu za kati ye za mbazi; kusadila bima ya mayele ke sadisaka robo na kutambula mbote, na kuyikana ti mambu mpi na mayele.
